第４回
安価な生分解性プラスチックを
畑のなかからつくり出す
《東京農工大学大学院　工学教育府応用化学専攻　国眼孝雄研究室》


第３回
コンピュータによる日本語研究で
新たな文法体系の構築をめざす
《青山学院大学　文学部日本文学科
近藤泰弘研究室》


第２回
バイオインフォマティクスで
ゲノム創薬への道を切り開く
《東京理科大学　薬学部
生命創薬科学科　宮崎研究室》


第１回
ロボットによる
日常作業の可能性を探る
《東京大学大学院　情報理工学系研究科
稲葉雅幸研究室》


はじめに

『新・研究室はオモシロイ』（全16回）
雑誌「ドリコムアイ」に掲載された記事をPDFファイルでご覧いただけます。

食器洗いや掃除機がけなどの
動作を実現

　家庭内日常作業支援の研究は、より具体的な日常生活を想定し、ロボットに役立つ行動をさせることをめざしている。

「これは、いま重点的に進めているものですが、キッチンなど家のなかでＨＲＰ２はどういう動作ができるか調べていく研究といえます。何をやらせてみるかは研究室のメンバーが考え、これができたら次はこれという具合にどんどん発展させていきます。

　たとえば、ロボットの手を使って食器洗いの動作をさせましたが、手が直接水に触れないようにロボット用の防水手袋も開発しました。掃除機がけの動作もできるようになりましたが、両腕を扱うのは難しいし、動かすと変形する掃除機のパイプを目で認識できる機能が必要という問題もあります。テーブル上の雑巾がけでは、力の入れ具合をどのように覚えていけばいいのか考えることが必要です」

　このほかにも、床のほうきがけ、食器洗浄器への食器入れ、前述したやかんからカップへの水注ぎなどの動作などが可能になっている。ただ、これらはまだ、そういう動作ができることを確認したという段階だ。

「次の段階として、動作に意味を付随させたり、判断ができるようにすることがあります。食器洗いなら、食器がきれいになっていなかったらどうするかという問題があります。掃除機がけも、いまはゴミのない状態で動作をしていますが、ゴミがあったときにそれを掃除できるようにする、あるいはゴミかどうかを判断させるという問題が出てきます。水注ぎの場合も、カップにどれくらい水を入れたらいいのかという判断が必要になります。

　本当に人の役に立つ動作ができるようになるために、次に何をしないといけないかを考え、研究を進めていくということです」

日常生活支援ロボットの
実用化は近い？

　HRP2の話を聞いていると、ロボットの進化に驚かされると同時に、人間レベルの行動をさせるには多くの課題が残されていることもうかがえる。それでも稲葉先生は、比較的近いうちに実用化が始まる可能性を指摘する。

「HRP2の研究では、このロボットでどういう動作ができるかを実証的に示すことをめざしてます。その実証例ができれば、このタイプのロボットをつくろうという企業が出てくるでしょう。そうなると、短時間で実用化に向けた開発が進む可能性があります。やがてロボットは、自動車の次を担う産業として発展していくことになるかもしれませんね」

　暮らしのなかに入ってくるロボット。アニメや映画ではお馴染みの光景だが、それが現実のものになるなら、私たち人間もロボットとの上手な付き合い方を「研究」しておいたほうがいいのかもしれない。

《研究室はオモシロイ　第１回
東京大学大学院　情報理工学系研究科　稲葉雅幸研究室　完》

■東京大学大学院情報理工学系研究科
http://www.i.u-tokyo.ac.jp/

■東京大学
http://www.u-tokyo.ac.jp/

▲ HRP2