▲稲葉 雅幸 教授

稲葉先生の研究室は、情報システム工学研究室と呼ばれていて、日本のロボット研究を常にリードしてきた歴史を持つ。現在も、日常生活支援ヒューマノイド、筋骨格ロボット、小型ポータブルロボット、感覚行動統合型ヒューマノイドなど多彩な研究を進めている。そのなかから、日常生活支援ヒューマノイドに焦点をあてて詳しく教えていただくことにしたが、その内容に入る前に、研究室におけるロボット研究全体の特徴をうかがった。

「この研究室では、人間型ロボットの研究は1990年代に入ってから始まりました。小さいけれど人間の形をしていて歩行できるロボットをつくろう、というところからスタートしています。その研究を進めるとき、本体と頭脳部分であるコンピュータを分けて、無線でつなぐ方式を採用しました。本体に積めるコンピュータでは処理能力に限界があるからです。

それに、本体と頭脳を別にすることで、それぞれを独立させて研究できるという利点もあります。ロボット本体は短期間にいろいろな種類のものをつくれるし、頭脳であるソフトウエアもどんどん進化させて、いつでも本体とつなぐことができます。この方式を、脳を持ち歩かないロボット、英語でリモートブレインロボットと呼んでいます」

頭脳部分のソフトウエアは、人間型以前のロボット研究からずっと継承され進化してきた。いわば研究室の財産といえるものだ。

ロボットを使う研究と
つくる研究を両立

▲HRP2

現在の研究では、ロボットを使う研究とつくる研究を並行して進めているのも大きな特色だ。使う研究の代表例は、日常生活支援等身大ヒューマノイド「HRP2」で、つくる研究の代表例は柔軟筋骨格ヒューマノイド「小太郎」だ。

「HRP2は、国のプロジェクト研究で開発されたプラットフォームで、2003年から国内外の大学や研究所で利用できるようになったものです。このHRP2では、ロボットを使う研究、もう少し具体的にいうと人間の役に立つ行動をさせる研究を行っています。

▲「2005 愛・地球博《NEDO次世代ロボットプロジェクトプロトタイプ展》」出展。超多自由度可変柔軟脊椎筋骨格型ヒューマノイド「小太郎」

小太郎は、背骨構造を持つロボットで、人間のように複雑でしなやかな運動をさせるための体のつくり方、頭脳のつくり方の研究に取り組んでいます。使う研究とつくる研究の両方を行い、お互いの成果も生かしながらロボット研究を発展させていこう、ということです」

HRP2は、国のプロジェクト（研究室の前任教授がプロジェクトリーダーを務めた）によるものだが、実は研究室で蓄積したきた技術がベースになっている。

研究室では、小型ロボットとは別に、1994年頃から人間サイズのロボットも開発していて、Ｈ１号機からＨ７号機までつくった。そのうち６号機と７号機はメーカーに外注し、そのメーカーが７号機までの技術も踏まえてHRP2を製造したのだ。

《つづく》

●次回は「HRP2による４つの研究テーマについて」です。